Receipt date: 
01.05.2021
Year: 
2021
Journal number: 
УДК: 
629.053
DOI: 

10.26731/2658-3704.2021.3(11).17-24

Article File: 
Pages: 
17
24
Abstract: 

Рассматривается двухколесный одноколейный балансирующий скутер, который был назван «автокатом», его принцип построения и преимущества в сравнении с подобными индивидуальными средствами передвижения. Рассматривается линеаризованная математическая модель движения «автоката» по угловым отклонениям и боковому ускорению. На основе ее из полных уравнений движения выводится новый – динамический закон управления рулевым колесом двухколесного скутера «Автокат» (вместо прежнего, основанного только на установившемся развороте), обеспечивающий балансировку. В силу присущей на практике ситуации неточности знания параметров системы «скутер-наездник» в текущий момент времени, этот закон дополнен ПИ-регулятором по устранению бокового ускорения. Такой комбинированный закон управления позволяет управлять поворотами скутера путем перемещения наездника в стороны. При этом система «наездник-скутер» после короткого переходного процесса находится в сбалансированном состоянии – выполняются координированные повороты с отсутствием бокового ускорения. Компьютерным моделированием при разных исходных ситуациях это подтверждается, указывая на эффективность нового закона управления.

List of references: 
  1. Исупов С.А., Дьяконов К.И., Круглов С.П., Ковыршин С.В. Индивидуальное транспортное средство «Автокат» // Наука и молодежь. Сборник трудов IV Всероссийской НПК студентов, аспирантов и молодых ученых, Иркутск, ИрГУПС, апрель-май 2018 г., С. 104-109. Электронный ресурс: https://www.irgups.ru/sites/default/files/irgups/doc/ nauka/nauka_i_molodeg/sbornik_materialov_2018_1.pdf.
  2. Патент на изобретение RU 2702365 C1 B62K 3/00, B62M 6/00. Одноколейный двухколесный автоматизированный скутер и способ его использования// Круглов С.П., Ковыршин С.В., Исупов С.А., Дьяконов К.И., заявитель и патентообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образование Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) (RU) – 2018115405 от 24.04.2018, опубликовано 08.10.2019, Бюл.28.
  3. Неймарк Ю.И., Фуфаев Н.А. Динамика неголономных систем – М.: Наука, Гл.ред.физ.-мат.лит., 1967.
  4. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. – СПб: Лань, 2015. – 624с.
  5. Денисенко В.В. Компьютерное управление технологическим процессом, экспериментом, оборудованием. – М.: Горячая линия-Телеком, 2009.