10.26731/2658-3704.2020.1(6).28-36
В статье предлагается вариант автоматизации перевозки багажа пассажиров и грузов внутри транспортных узлов. Особенно это актуально для малоподвижных пассажиров. Описываются общие характеристики универсальной грузовой балансирующей тележки и основные задачи, на нее возлагаемые. Приводится описание математической модели предлагаемой тележки. На имитационной компьютерной модели производится анализ системы управления этой тележкой с ПИД-регулированием процесса балансирования исходно неустойчивого объекта управления. При этом рассматриваются различные типовые параметры перевозимых грузов и внешних возмущений. Результаты исследования указывают на недостатки этого метода управления для рассматриваемой задачи. Также для этой задачи управления нельзя применить другие известные методы, основанные на априорной информации о параметрах управляемого объекта. В качестве вывода предлагается строить адаптивную систему управления.
- Иловайский Н.Д., Киселёв А.Н. Сервис на транспорте. − М.: Транспорт, 2003,-584с.
- Программа повышения качества транспортного обслуживания пассажиров в 2017-2019 годах. Распоряжение от 24 марта 2017 года N 543р. ОАО "Российские железные дороги".
- K.J.Astrom, T.Hagglund. Advaced PID Control. ISA-The Instrumentation, Systems, and Automation Society. 2006. 460 p.
- Формальский А.М. Управление движением неустойчивых объектов. − М.: Физматлит. 2012. − 232 с.
- Ивойлов А.Ю., Жмудь В.А., Трубин В.Г. Разработка системы автоматической стабилизации в вертикальном положении двухколесной платформы // Автоматика и программная инженерия. 2014. №2. С. 15 – 21.
- Федоров Д.С., Ивойлов А.Ю., Жмудь В.А., Трубин В.Г. Разработка системы стабилизации угла отклонения балансирующего робота // Автоматика и программная инженерия. 2015. №2. С. 16 – 34.
- Павленко Ю.Г. Лекции по теоретической механике. – М.: Физмалит, 2002. – 392 с.
- Ивойлов А.Ю., Жмудь В.А., Трубин В.Г., Рот Г. Получение желаемого качества переходных процессов системы стабилизации двухколесного балансирующего робота на основе численной оптимизации // Автоматика и программная инженерия. 2018. №2. С. 33 – 44.
- Шадрин Г.К., Порубов Д.А., Шадрин М.Г. Синтез алгоритма управления движением двухколесного робота методом компенсации динамики объекта и возмущений // Автоматика и программная инженерия. 2017. №4. С. 10 – 17.
- Глущенко А.И., Петров В.А., Ласточкин К.А. Разработка нейросетевого регулятора для управления балансирующим роботом // Интеллектуальные системы, управление и мехатроника. 2018. С. 72 – 76.