Турчановский В.С., Круглов С.П., Ковыршин С.В. Задачи адаптивной стабилизации подвешенных грузов на квадрокоптере // «Информационные технологии и математическое моделирование в управлении сложными системами»: электрон. науч. журн. – 2025. – № 4. – С. 59-66/ – Режим доступа: http://ismm-irgups.ru/toma/428-2025, свободный. – Загл. с экрана. – Яз. рус., англ. (дата обращения: 01/12/2025)
В статье рассматривается проблема стабилизации подвешенных грузов на гибкой сцепке при использовании квадрокоптеров в условиях текущей неопределенности и действия внешних возмущений. В последнее время актуальность темы резко возросла в связи с расширением задач, решаемых современными беспилотными летательными аппаратами вертолетного типа, включая транспортировку людей с использованием тяжёлых воздушных платформ (например, «Перун», «Слон»), применение специализированных датчиков и устройств на подвесах для решения таких задач, как разминирование, а также функционирование квадрокоптеров в условиях фронтовых операций. В связи с этим остро стает вопрос о стабилизации подвешенного груза в условиях разнообразных возмущений. Проведён анализ существующих методов стабилизации, показаны их ограничения и обоснована необходимость перехода к адаптивным системам управления. Рассмотрены особенности динамики системы «квадрокоптер − подвешенный груз» и сформулированы требования к системе управления и аппаратной части системы адаптивной стабилизации подвешенного груза. Предложено использовать идентификационно-аппроксимационный подход для построения адаптивной системы управления квадрокоптером в рассматриваемой задаче, как опробованный подход построения системы гашения маятниковых колебаний подвешенного груза.
1. Перун. Многофункциональный беспилотный летательный комплекс [Электронный ресурс] – URL: https://perunmbpla.ru/ (дата доступа 01.12.2025).
2. На передовой скоро появится дрон-тяжеловес "Слон" [Электронный ресурс] – URL: https://rg.ru/2025/10/08/na-peredovoj-skoro-poiavitsia-dron-tiazheloves-slon.html?ysclid=mj7a444cr452015889 (дата доступа 01.12.2025).
3. Козловский В.Б. Теоретические и методологические основы эксплуатации летательных аппаратов при выполнении строительно-монтажных работ и транспортировке грузов на внешней подвеске: автореф. дис. … д-ра техн. наук. Москва, 2004. 32 с.
4. Миронова И.В. Алгоритмы траекторного управления квадрокоптером с несимметричными компоновками и подвешенным грузом для обеспечения равновесного режима полета: автореф. дис. … канд. техн. наук. Москва, 2022. 16 с.
5. Козловский В.Б. Вертолет с грузом на внешней подвеске / В.Б. Козловский, С.А. Паршенцев, В.В. Ефимов; под ред. В.Б. Козловского. М.: Машиностроение: Машиностроение-Полет, 2008. 302 с.
6. Павлов С.С. Колебания груза при его транспортировке на внешней подвеске вертолета: учебное пособие для студентов высших учебных заведений. С. С. Павлов; под ред. В.И. Арбузова; М-во трансп. РФ, Федеральное агентство воздушного трансп., ФГОУ ВПО «Санкт-Петербургский гос. ун-т гражданской авиации». Санкт-Петербург: Ун-т гражданской авиации, 2008. 167 с.
7. Бабенко Г.Н. Метод оценки влияния груза на внешней подвеске вертолета на его управляемость в процессе летной эксплуатации: автореферат дис. ... канд. техн. наук: 05.22.14. Моск. гос. техн. ун-т гражд. авиации. М., 2019. 18 с.
8. Голуб А.П., Зудов В.Б., Локшин Б.Я., Селюцкий Ю.Д. Динамика, баллистика, управление движением летательных аппаратов // Мехатроника, автоматика, управление. 2024. т.25, №9. С. 490-500.
9. Omar H.M., Akram R., Mukras S.M.S., Mahvouz A.A. Recent Advances and Challenges in Controlling Quadrotors with Suspended Loads // Alexandria Engineering J. 2022. v. 63. P. 253-270.
10. Nihal Dalwadia, Dipankar Deba, S.M. Muyeen Observer based rotor failure compensation for biplane quadrotor with slung load. Ain Shams Engineering Journal. 2022, 101748.
11. Круглов С.П. Идентификационно-аппроксимационный подход к адаптивному управлению выходом многомерного объекта // Мехатроника, Автоматизация, Управление. 2025. Т.26, №9. С.447-456.
12. Круглов С.П., Ковыршин С.В., Коденëв К.Ф. Исследования системы идентификационного управления мостовым краном на его макете // Мехатроника, автоматизация, управление. 2024. Т.25, №12. C. 646-655.